机器人用三万多块黏土砖建造的圆形雕塑建筑，绝了！

       为了探索一种新的机器人空间制造方法，总部位于苏黎世的gramazio kohler research揭开了一个雕塑粘土圆形建筑的面纱。独立的基于地球的圆柱形结构是在SE musiclab内实现的，SE musiclab是一个高保真音乐礼堂，建于瑞士伯尔尼新翻修的gurten酿酒厂内。该项目是一个零浪费，可持续粘土和计算设计方法的结合。圆形大厅直径近36英尺（11米），高度超过16英尺（5米），只有6英寸（15厘米）的未加固粘土。这个项目是由一个移动机器人系统在现场建造的，这个系统在50天的时间里聚合了超过30000块软粘土砖。

      Gramazio Kohler建造的粘土圆形作为一个极其纤细的表面，使其起伏的设计成为可能。 弯曲计划允许增加足迹和稳定的结构，防止屈曲。该壳体的几何形状由一个计算模型控制，该模型考虑了工程师的结构模型、粘土的材料特性以及建筑过程的顺序。研究小组注意到，由于机器人手臂有限，干燥过程中材料收缩，因此需要采用复杂的策略将外壳分割成匹配的梯形。

      关键的结构性能，Gramazio Kohler的研究设计其粘土圆形结构与高度优化的材料体系。对粘土、砂土、小石料和水的不同组成进行了测试，以找到最佳的韧性和抗压强度平衡，同时最大限度地减小材料的收缩率。所开发的粘土混合物被挤压成“软砖块”，即直径3.5英寸(9厘米)和高度6英寸(15厘米)的钢瓶，由机械臂从拾取站抓起，精确定位，然后依次压到最后的位置--压缩到原来高度的60%左右。

      粘土砖的压缩导致了一种软粘结，既表现了材料的塑性，又反映了制造过程的动力。 GramazioKohlerResearch的自定义机器人--原位制造者--被重新定位到每一个部分，以满足整个结构的规模。机器人的这种重新定位以及由于收缩而导致的新材料的变形，需要通过三维扫描来定期获取所构建的几何图形。干燥过程导致不可避免的裂缝，这些裂缝被积极监测和定期填充相同的粘土混合物。

       Gramazio Kohler的研究通过其粘土圆形体，解决了减少材料消耗的迫切需要。机器人黏土聚集过程将传统的粘土建筑知识与现代数字设计和制造工艺相结合。对材料和工艺的控制程度的提高使得建造复杂的结构超出了传统上可能的范围。粘土在调节建筑物内部气候方面也具有优良的特性，从而减少了对机械通风的需求，并为所有居民创造了舒适。最后，土石结构完全没有浪费，因为用过的粘土混合物可以被研磨和充分利用。